控制器局域網的概念

　　控制器局域網是國際上應用最廣泛的現場總線之一。CAN被設計作為汽車環境中的微控制器通訊，在車載各電子控制裝置ECU之間交換信息，形成汽車電子控制網絡。比如：發動機管理系統、變速箱控制器、儀表裝備、電子主干系統中，均嵌入CAN控制裝置。 一個由CAN 總線構成的單一網絡中，理論上可以掛接無數個節點。實際應用中，節點數目受網絡硬件的電氣特性所限制。例如，當使用Philips P82C250作為CAN收發器時，同一網絡中允許掛接110個節點。CAN 可提供高達1Mbit/s的數據傳輸速率，這使實時控制變得非常容易。另外，硬件的錯誤檢定特性也增強了CAN的抗電磁干擾能力。

　　控制器局域網（CAN）標準不斷發展，正用于車載和工業網絡之外的許多新應用。支持它的微處理器變得普遍且價格低廉，并且開源協議棧讓其非常容易訪問，同時也容易添加至新系統。有許多CAN板可用于BeagleBone (Capes)、Stellaris® (BoosterPacks)、Arduino (Shields)和其他微處理器開發平臺。當設計人員的系統上電卻不能工作時，應該怎么辦呢？本文為您介紹一種對CAN物理層進行調試的較好工程方法。我們將介紹基礎調試步驟，并說明一個CAN物理層應有的性能，以及找出問題的一些小技巧。

調試基礎知識
ISO11898-2和ISO11898-5規范詳細說明了高速CAN物理層即收發器。掌握CAN物理層的基礎知識以后，利用簡單的調試工具便可迅速地找出常見問題。所需的基本實驗室工具為示波鏡、數字萬用表（DMM）和一個電源。如果想要深入了解問題，則需要更高精度和更復雜的工具。這種問題已非本文討論的范疇，但是這里介紹的基礎知識可幫助確定問題所屬類別，以及進一步調試所需的其他工具。一個由 TI 組裝的CAN演示系統以及TI的SN65NVD255D評估模塊（EVM）1，用于演示硬件。另外，我們還使用了其他一些東西，例如：CAN連接器外接頭電纜和芯片鉤（抓住收發器引腳，讓其連接至電纜，以更加容易地連接示波器指針，如圖1所示）。

圖1 CAN物理層調試基本工具


連接檢查
開始調試對話時，使用DMM確認印刷電路板（PCB）上連接如我們所預計的那樣—系統未上電。這看似很基礎，但令人吃驚的是，這個簡單的方法卻解決了許多簡單問題。所有人都會認為原理圖、布局和制造工藝沒有問題，但不幸的是，它們有時卻并不如人愿。子插件板位置錯誤、虛焊和錯誤端接或者連接的電纜，都是一些常見問題。利用DMM電阻設置來確認所有線路和連接均正確。圖2所示CAN應用的簡易原理圖用作參考。

圖2 CAN應用簡易原理圖


表1列舉了需要檢查的PCB和網絡連接。收發器引腳和PCB上其他相關連接之間的電阻應為0Ω，除非設計使用表注里介紹的一些選項。例如，限流串聯電阻器、總線端接電阻器或者數字I/O的上拉或下拉電阻器。

表1 PCB和CAN收發器連接總結


總線端接檢查
大多數CAN標準均規定使用一條單雙絞線（有或者無屏蔽層），其特性阻抗（Z0）為120Ω。應使用與線路特性阻抗相同的電阻器來端接電纜兩端，以防止信號反射。端接可以為電纜上總線端的單120Ω電阻器，如圖3中CAN總線左側所示；或者，它也可以位于某個端接節點內，如圖3右側所示。不得將端接電阻從總線移除。如果CAN端接電阻負載不存在，則信號完整性會受到影響，并且無法滿足比特計時要求。如果總線共模電壓濾波和穩壓理想，則使用分裂端接，如圖2所示。在該圖中，每個電阻器均為60Ω，而分裂電容器范圍為1 nF到100 nF，具體取決于共模濾波器所需的頻率。2CANH到CANL的測得電阻應介于45Ω到65Ω之間，以達到CAN標準、兩個端接電阻器的并聯阻抗以及并聯節點輸入電阻的容差。應根據可能碰到的極端故障狀態（通常為系統接地的電源電壓）來確定端接電阻器的額定功率。

圖3 典型CAN總線


電源檢查
在系統上電以前，應首先檢查CAN收發器的一個或者多個電源。根據所使用的收發器類型，VCC應為3.3V或者5V。不管您相不相信，在一些情況下，丟失VCC確實為問題的根本原因。因此，我們應確保VCC存在于收發器的VCC引腳上。只需檢查DMM，便可確認有電源存在。必須注意電源短路接地（不幸的是，該引腳就在VCC引腳的旁邊）。

顯性狀態（60Ω總線負載時約為60mA）和隱性狀態（10mA）之間所需電流（ICC）差約為50mA。顯性總線狀態期間端接電阻差分電壓的產生需要這50mA的電流差，并且其隨總線負載變化而變化。DMM還可用在電流模式下，以驗證預計ICC電源電流。由于CAN的開關性質，DMM測得的電流偽平均讀取值。

建議本地旁路電容器至少應為4.7µF，以確保總線狀態轉換期間有足夠的電源緩沖。否則，收發器的突入電流可能會引起明顯的電壓電源紋波。我們可以使用一個示波器來驗證電源電壓是穩定，還是隨著總線狀態變化而變化。轉換期間，最好不要讓收發器“饑餓”。收發器受到其限流的保護，但是，當收發器試圖驅動總線至顯性狀態時，如果其中一條總線短路至電源或者接地，則電源電流極高。如果電壓調節器無法提供這么多的電流，則電壓電平降至收發器規格范圍以下，甚至可能會低至觸發收發器的欠壓鎖定狀態。

CAN物理層基礎知識
一旦完成所有基礎檢查，就可以檢查CAN物理層的核心CAN總線了。收發器的兩個關鍵組件便是接收器和發射器。發射器被稱作CAN的驅動器。通過VCC/2共模點（約2.5V）對CAN物理層偏置，見圖4。

圖4 簡易CAN總線收發器


發收器將單端數字邏輯信號、TXD（或者D）和RXD（或者R）轉換為差分CAN總線所要求的電平。當總線為顯性時，在接收節點，其CAN標準定義的差分電壓（Vdiff（D））大于1.2V，并且處于邏輯低狀態。當總線為隱性時，在接收節點，其CAN標準定義的差分電壓（Vdiff（R））為-120mV≤(Vdiff(R))≤ 12 mV，并且處于邏輯高狀態。兩種總線狀態均通過收發器內共模網絡偏置。圖5顯示了典型的總線層級。

圖5 CAN總線狀態

對總線進行調試時，最為有用的工具之一便是示波器。盡管單通道示波器便可看到信號，但最好還是用雙或者四通道。理想情況下，可同時看到TXD、RXD、CANH和CANL，以確保收發器和總線性能如預期。進行初次調試時，只需一個低帶寬示波器，因為標準CAN被限定在1Mbps。（在不遠的將來，在引入擁有靈活數據速率的CAN以后，這種情況將有所改變。）如果該節點正發送數據比特流，則可在TXD輸入端看到輸入數據。差分CAN總線引腳（CANH/CANL）存在傳輸延遲，同時還存在RXD輸出傳輸延遲。在CAN中，這些延遲均為循環時間，或者說循環延遲。如果該節點正在接收，則TXD閑置；但是總線和RXD輸出會顯示CAN幀。

為了演示基礎CAN總線工作情況，圖6顯示了一個示波器，它擁有兩個模擬通道和兩個數字通道，以及一個函數生成器。CAN總線由兩個SN65HVD255D EVM組成，每個在總線上的端接電阻均為120Ω。示波器函數生成器連接至頂部EVM的TXD輸入引腳。圖7中，數字通道1顯示了CANH信號（藍色）；模擬通道2顯示了CANL信號（黃色）；數字通道2顯示了RXD信號（綠色）。盡管該示波器的精確度很低，但這個簡單的測試表明，該CAN物理層的表現在總體上符合我們的預期。

圖6 兩個EVM的CAN總線調試


圖7 TI CAN EVM信號

圖8顯示了該示波器和用于調試TI CAN演示系統的探針裝置。該節點使用菊形鏈，并使用CANopen® D-SUB 9針連接器。一個總線外接頭連接器位于圖8左上方。利用它，我們可以輕松地連接模擬示波器探針至CAN總線的CANH和CANL引腳以及GND。由于探針過大，無法抓住中間CAN節點的TXD和RXD IC引腳，因此可通過連接至探針的芯片鉤和一小段電纜，將這些引腳連接至示波器的數字通道。另一種方法是，給每個收發器焊接一小段線，這樣示波器探針便可更容易地連接。

圖8 TI CAN演示系統調試


圖9顯示了示波器獲得的CAN信號詳細情況。盡管這些信號的分辨率和精度均不高，但它們可以幫助確定需要了解CAN節點工作的那些信息。中間節點的TXD觸發了示波器；CANH和CANL信號差異符合預期；在CAN構架端可清楚地看到高差分電壓的收到確認（ACK）位。該高壓為同時并行產生ACK位的多個CAN節點的結果。輕松找出ACK位的另一個方法是其存在于RXD信號中而非TXD信號中，這意味著它由另一些節點產生。

圖9 TI CAN演示系統的信號

CAN調試例子
圖10顯示了一個CAN演示系統，在PCB右邊，連接至菊形鏈輸出的CANH線路被損壞。出現這種情況的原因是，系統后面的一個固定螺栓摩擦PCB，而在幾年的時間里該系統被運輸至世界各地。當系統通過菊形鏈總線接口連接至其他CAN節點時，便故障無法工作。

圖10 帶有損壞CANH線路的CAN演示系統

圖11所示CANH信號表明了該損壞PCB線路的效果。另外，DMM連續性檢查也可證實該開路。

圖11 PCB上CANH線路遭損壞的TI CAN信號

圖11還突出詳細顯示了CAN幀的另一個重要部分，即ACK位。示波器使用單一模式，在某個單比特發現觸發器時，其在右手節點的TXD引腳上被觸發。該單比特為這一節點產生的ACK位，目的是確認接收到一個有效的CAN幀。所有接收節點確認收到發送節點的CAN幀。相比在TXD上看到的發送ACK位，總線上所看到的ACK位的位時間稍長。這是同時發送ACK位的多個節點的假象。影響這種長位時間的一些因素包括：通過線纜的5ns/m延遲、三個CAN節點之間的時鐘計時漂移以及同時發送一個ACK位的兩個節點所產生的高差分電壓。如果這些因素使ACK位（空檔）變得更長，并在ACK分隔符內保持顯性，則其可能引起CAN誤差幀。

CAN總線調試的另一個例子是，在某個系統中，只有非常慢的CAN數據速率（比特計時）才會起作用。把一個示波器連接至TXD引腳，在TXD輸入端顯示出非常慢的上升時間，如圖12所示。1Mbps的CAN數據速率下，9.6µs計時延遲相當于10比特。它的根本原因是：我們正使用一個具有開路漏極的微處理器來驅動收發器的TXD引腳。在這種情況下，沒有真正的邏輯高電平驅動。僅有CAN收發器的弱內部上拉正驅動TXD引腳高，因此它的RC時間常量非常長。通過在TXD引腳上添加一個上拉電阻器，便可輕松解決這個問題。

圖12 TXD引腳上慢上升時間例子


以上就是本文介紹的用實際例子分析CAN物理層基礎和調試的全過程，有圖文解說應該很容易理解了哦，設計人員應該可以馬上讓其CAN系統正常運行了。謝謝閱讀。希望能幫到大家。